アップル、自動運転車衝突回避システムの特許を申請

米国特許商標庁は木曜日、アップルの自動運転車に関する研究を証明する最初の文書の一つとして、将来自動運転車のテレメトリソリューションの基盤となる可能性のある基本的な衝突回避システムを説明した特許出願を公開した。

Apple の「任意の多角形障害物の衝突回避」に関する特許申請は、同社が機械学習とコンピュータービジョンの自律「エージェント」（車両）への応用を研究していることを証明している。

自動運転車が生まれた分野であるロボット工学向けに設計された、開示されたシステムと方法は、環境内の物体に関する事前知識なしに、環境をうまくナビゲートできる基本的な衝突回避技術を詳細に説明しています。特に、このシステムは2次元空間と3次元空間の両方で動作することができ、これはコンピュータービジョンシステムにとってしばしば困難なタスクです。

Appleの技術は、障害物が動いているか静止しているかに関わらず、凸型および凹型の物体を回避するために適用できます。自動運転車にとって重要なのは、回避メカニズムがさらに単純な幾何学的形状を用いて、機械が最も衝突する可能性の高い障害物の端を特定できることです。

自動運転システムは、先読み時間、つまり空間における将来の位置を予測する能力と、カメラなどのセンサーハードウェアの動作視野によって制限されることがよくあります。これらの指標の機能を拡張するには、高度な光学系、強力なプロセッサ、そして複雑な検知・回避アルゴリズムが必要です。

Appleのシステムは、まず現在の位置と基本的な動きベクトルを決定することで、計算オーバーヘッドを軽減しようとしています。車両の周囲環境の視界を1秒間に最大60回更新することで、複数の障害物、より具体的には各障害物の端までの距離を検知できます。衝突の可能性は、端までの距離と既知の境界半径を比較することで判定されます。

実際には、環境内の物体のエッジがシステムの境界半径外にあると判断された場合、車両は元の運動を継続します。衝突の可能性が予測されると、システムは車両の現在位置に最も近いエッジベクトルを選択し、障害物を回避するために必要な力を計算します。この計算では、車両の質量、加速度、その他の重要な測定値が考慮されます。

最初の障害物が回避されると、システムは前回の遭遇から学習したデータを引き継ぎながら、次の障害物へと移動します。

Appleは、本格的な自動運転車開発の秘密計画を縮小した後、自動運転システムの開発に取り組んでいるとの噂が広まっている。最近では、米運輸省道路交通安全局（NHTSA）に対し、業界新規参入者に対する自動運転車試験規制の緩和を求める提案書を提出しており、将来的に路上試験を実施する意向を示唆している。

Appleの衝突回避システムの特許申請は2015年6月に初めて提出され、Bruno M. Sommer、Norman N. Wang、Timothy R. Oriol、Jacques P. Gasselin de Richebourgが発明者として認められている。